Neredeyse oradasınız. İkinci bölümdeki son satırınız, $ D (s) = F (s) -X (s) $, anlamsızdır; bu bilgi zaten yukarıdaki satırlarda yer almaktadır. Bunun yerine, $ E (s) \ rightarrow \ theta_r (s) - \ theta (s) $ değişimini yaparak döngüyü kapatmanız ve ardından sizden istenen iki transfer fonksiyonunu çözmeniz gerekir. Son denklem $$ \ theta (s) = B (s) \ left \ {D (s) + A (s) \ left [\ theta_r (s) + \ theta (s) \ right] \ right \} , $$ ve istenen her iki aktarım işlevi için çözebilirsiniz.

$ \ theta $ için çözmek istediğiniz denklem budur. $$ \ theta = \ frac {\ left (\ theta _r- \ theta \ right) \ left (K_d s + \ frac {K_i} {s} + K_p \ right) + D} {s ^ 2- \ alpha} $$

Çözüm $$ \ theta = \ frac {s ^ 2 K_d \ theta _r + D s + K_i \ theta _r + s K_p \ theta _r} {s ^ 2 K_d + K_i + s K_p + s ^ 3- \ alpha s} $$.

$ G_r $ almak için $ D = 0 $ olduğunu varsayalım. Bunu yapabilirsiniz çünkü sistem doğrusaldır ve süperpozisyon tutmaktadır.

$$ G_r = \ frac {\ theta} {\ theta_r} = \ frac {s ^ 2 K_d + K_i + s K_p} {s ^ 2 K_d + K_i + s K_p + s ^ 3- \ alpha s} $$.

Yine, $ G_D $ almak için $ \ theta_r = 0 $ varsayalım.

$ $ G_D = \ frac {\ theta} {D} = \ frac {s} {s ^ 2 K_d + K_i + s K_p + s ^ 3- \ alpha s} $$

Sistemler üçüncü sipariş.